産業用ロボットは、機械構造と動作特性に基づいて、シリアル ロボット、パラレル ロボット、およびハイブリッド シリアル パラレル ロボットの 3 つのカテゴリに大別できます。-さまざまな種類の産業用ロボットには、作業スペース、動作方法、適用可能なシナリオの点で明確な特徴があります。
シリアル機構は、ベースから順に接続されたリンクとジョイントで構成されるオープンチェーン機構です。-代表的なシリアルロボットには、座標ロボットや多関節ロボットなどがあります。コーディネーションロボットは、直線軸と回転軸の組み合わせによって作業空間を定義し、固定パスに沿った正確な操作に適しています。一方、多関節ロボットは、複数の関節の柔軟な動きによって広範囲かつ複雑な軌道動作を実現するため、高い柔軟性と複数の自由度を必要とするタスクにより適しています。-
パラレル メカニズムは、移動プラットフォームと固定プラットフォームが少なくとも 2 つの独立した運動チェーンによって接続され、相互に並行して駆動する閉チェーン メカニズムです。{0}典型的なパラレル ロボットには、デルタ ロボット、スチュワート ロボット、ファイブバー ロボットなどがあります。-パラレル ロボットはシリアル ロボットよりも全体的な構造が複雑で、産業用途ではデルタ ロボットが最も一般的です。さらに、スチュワート ロボットと 5 つのバー ロボットもよく知られています。-これらのパラレル ロボットは、その独自の構造により、精密な組み立て、迅速な仕分け、過酷な環境のシミュレーションなど、高精度と高速性が必要なタスクにおいて独自の利点を発揮します。-
シリアル-パラレル ハイブリッド ロボットは、シリアル ロボットとパラレル ロボットの利点を組み合わせたロボットです。直列機構の広い可動範囲と並列機構の高精度・剛性を有機的に組み合わせ、三次元空間での高い柔軟性、高精度、高耐荷重を実現します。-これらのロボットには特定の構造形式はありません。既存の直列-並列ハイブリッド ロボットは通常、安定した正確な位置決め機能を提供するために並列機構をベースとして使用し、直列機構は補助エンド エフェクターのアクセスしやすさと障害物回避機能を向上させる拡張機能として機能します。精密組立、部品加工、医療手術支援、マテリアルハンドリングなど様々な分野で優れた性能を発揮し、複雑な動作作業に適しています。
一般に、異なる構造タイプの産業用ロボットは、工業生産において異なる焦点を当てています。実際の用途では、自動生産における産業用ロボットの効率と安定性の利点を最大限に発揮するために、タスクの特性、空間レイアウト、プロセス要件に応じて合理的に選択されるのが通常です。
